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庫(kù)卡機(jī)器人伺服電機(jī)加減速時(shí)繼續(xù)振蕩故障維修

工業(yè)機(jī)器人伺服器維修廣州庫(kù)卡機(jī)器人伺服電機(jī)常見(jiàn)故障維修，歡迎咨詢(xún)廣州子銳機(jī)器人技術(shù)有限公司！

庫(kù)卡機(jī)器人伺服伺服電機(jī)常見(jiàn)故障及維修

1.機(jī)械振蕩（加／減速時(shí)）

引發(fā)此類(lèi)故障的常見(jiàn)原因有：

①脈沖編碼器出現(xiàn)故障。此時(shí)應(yīng)檢查速度檢測(cè)單元反饋線端子上的電壓是否在某幾點(diǎn)電壓下降，如有下降表明脈沖編碼器不良，更換編碼器；

②脈沖編碼器十字聯(lián)軸節(jié)可能損壞，導(dǎo)致軸轉(zhuǎn)速與檢測(cè)到的速度不同步，更換聯(lián)軸節(jié)；

③測(cè)速發(fā)伺服電機(jī)出現(xiàn)故障。修復(fù)，更換測(cè)速機(jī)。維修實(shí)踐中，測(cè)速機(jī)電刷磨損、卡阻故障較多，此時(shí)應(yīng)拆下測(cè)速機(jī)的電刷，用綱砂紙打磨幾下，同時(shí)清掃換向器的污垢，機(jī)器人伺服電機(jī)再重新裝好。

廣州子銳機(jī)器人技術(shù)有限公司

庫(kù)卡kuka機(jī)器人維修保養(yǎng)電話：400-878-2528

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2.機(jī)械運(yùn)動(dòng)異�？焖伲�飛車(chē)）

此類(lèi)故障，應(yīng)在檢查位置控制單元和速度控制單元的同時(shí)，還應(yīng)檢查：①脈沖編碼器接線是否錯(cuò)誤；②脈沖編碼器聯(lián)軸節(jié)是否損壞；③檢查測(cè)速發(fā)伺服電機(jī)端子機(jī)器人伺服電機(jī)是否接反和勵(lì)磁信號(hào)線是否接錯(cuò)。

3.主軸不能定向移動(dòng)或定向移動(dòng)不到位

此類(lèi)故障，應(yīng)在檢查定向控制電路的設(shè)置調(diào)整、檢查定向板、主軸控制印刷電路板調(diào)整的同時(shí)，還應(yīng)檢查位置檢測(cè)器（編碼器）的輸出波形是否正常來(lái)判斷編碼器的好壞（應(yīng)注意在設(shè)備正常時(shí)測(cè)錄編碼器的正常輸出波形，以便故障時(shí)查對(duì)）。

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4.坐標(biāo)軸進(jìn)給時(shí)振動(dòng)

應(yīng)檢查伺服電機(jī)線圈、機(jī)械進(jìn)給絲杠同伺服電機(jī)的連接、機(jī)器人系統(tǒng)、脈沖編碼器、聯(lián)軸節(jié)、測(cè)速機(jī)。

5.出現(xiàn)nc錯(cuò)誤報(bào)警

nc報(bào)警中因程序錯(cuò)誤，操作錯(cuò)誤引起的報(bào)警。如kuka6me系統(tǒng)的nc出現(xiàn)090.091報(bào)警，原因可能是：①主電路故障和進(jìn)給速度太低引起；②脈沖編碼器不良；③脈沖編碼器電源電壓太低（此時(shí)調(diào)整電源15v電壓，使主電路板的+5v端子上的電壓值在4.95-5.10v內(nèi)）；④沒(méi)有輸人脈沖編碼器的一轉(zhuǎn)信號(hào)而不能正常執(zhí)行參考點(diǎn)返回。

6.機(jī)器人系統(tǒng)報(bào)警

機(jī)器人系統(tǒng)故障時(shí)常出現(xiàn)如下的報(bào)警號(hào)，如kuka6me系統(tǒng)的416、426、436、446、456機(jī)器人報(bào)警；stemens880系統(tǒng)的1364機(jī)器人報(bào)警；steemens8系統(tǒng)的114、104等機(jī)器人報(bào)警，此時(shí)應(yīng)檢查：①軸脈沖編碼器反饋信號(hào)斷線、短路和信號(hào)丟失，用示渡器測(cè)a、b相一轉(zhuǎn)信號(hào)，看其是否正常；②編碼器內(nèi)部故障，造成信號(hào)無(wú)法正確接收，檢查其受到污染、太臟、變形等。

（1）機(jī)器人伺服電機(jī)維修之oh報(bào)警。oh為速度控制單元過(guò)熱報(bào)警，發(fā)生這個(gè)報(bào)警的可能原因有：

①印制電路板上s1設(shè)定不正確。

②機(jī)器人單元過(guò)熱。散熱片上熱動(dòng)開(kāi)關(guān)動(dòng)作，在驅(qū)動(dòng)器無(wú)硬件損壞或不良時(shí)，可通過(guò)改變切削條件或負(fù)載，排除報(bào)警。

③再生放電單元過(guò)熱�？赡苁莙1不良，當(dāng)驅(qū)動(dòng)器無(wú)硬件不良時(shí)，可通過(guò)改變加減速頻率，減輕負(fù)荷，排除報(bào)警。

④電源變壓器過(guò)熱。當(dāng)變壓器及溫度檢測(cè)開(kāi)關(guān)正常時(shí)，可通過(guò)改變切削條件，減輕負(fù)荷，排除報(bào)警，或更換變壓器。

⑤電柜散熱器的過(guò)熱開(kāi)關(guān)動(dòng)作，原因是電柜過(guò)熱。若在室溫下開(kāi)關(guān)仍動(dòng)作，則需要更換溫度檢測(cè)開(kāi)關(guān)。

（2）機(jī)器人伺服電機(jī)維修之ofal報(bào)警。數(shù)字機(jī)器人參數(shù)設(shè)定錯(cuò)誤，這時(shí)需改變數(shù)字機(jī)器人的有關(guān)參數(shù)的設(shè)定。對(duì)于kuka0系統(tǒng)，相關(guān)參數(shù)是8100，8101，8121，8122，8123以及81538157等；對(duì)于10/11/12/15系統(tǒng)，相關(guān)參數(shù)為1804，1806，1875，1876，1879，1891以及18651869等。

（3）機(jī)器人伺服電機(jī)維修之fbal報(bào)警。fbal是脈沖編碼器連接出錯(cuò)報(bào)警，出現(xiàn)報(bào)警的原因通常有以下幾種：

①編碼器電纜連接不良或脈沖編碼器本身不良。

②外部位置檢測(cè)器信號(hào)出錯(cuò)。

③速度控制單元的檢測(cè)回路不良。

④電動(dòng)機(jī)與機(jī)械間的間隙太大。

（2）機(jī)器人驅(qū)動(dòng)器上的7段數(shù)碼管報(bào)警kukac系列、α/αi系列數(shù)字式交流機(jī)器人驅(qū)動(dòng)器通常無(wú)狀態(tài)指示燈顯示，驅(qū)動(dòng)器的報(bào)警是通過(guò)驅(qū)動(dòng)器上的7段數(shù)碼管進(jìn)行顯示的。根據(jù)7段數(shù)碼管的不同狀態(tài)顯示，可以指示驅(qū)動(dòng)器報(bào)警的原因。

我司承接維修以下型號(hào)的伺服電機(jī)：

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kuka庫(kù)卡機(jī)器人伺服: 1fk7063-5af71-1sy3-z s77

kuka庫(kù)卡機(jī)器人伺服: 1fk7101-5ay71-1sy3-z s77

kuka庫(kù)卡機(jī)器人伺服: kpp600 ecmap0d3004be531

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